Дата публикации в реестре: 2022-10-06T17:22:47Z

Аннотация:

Цель. Разработать принцип построения инструментальных средств и процедур оптимальной маршрутизации облета целей автономным беспилотным летательным аппаратом, обладающих приемлемой для реализации на бортовой ЭВМ сложностью. Методы. Сформулированы правила оптимизации карты местности с расположенными на ней целями, создание матрицы штрафов, позволяющей учитывать в процессе планирования возмущающие факторы нестабильной воздушной среды, и построение опорного дерева поиска минимального по принятой стоимости маршрута облета целей. Результаты. Предложен принцип, позволяющий разработать эффективные процедуры планирования минимальных по принятой стоимости маршрутов облета целей в нестабильной воздушной среде. В основу планирования поведения закладывается оптимизация формального описания заданной карты местности, приводящая к существенному сокращению количества сравниваемых между собой альтернатив в процессе поиска минимального маршрута облета целей. Это, в свою очередь, обеспечивает возможность реализации процедур планирования на бортовой вычислительной системе автономного беспилотного летательного аппарата. Доказано утверждение, позволяющее обосновать наличие минимального по принятой стоимости маршрута облета целей в формальном описании карты местности, полученном в результате преобразования исходного ее представления на основе разработанных правил оптимизации. Вывод. Рассмотренный подход позволяет эффективным образом решать различного вида задачи, сводящиеся к задаче о коммивояжере, в том числе планировать и минимальный маршрут облета целей автономным беспилотным летательным аппаратом в нестабильной воздушной среде в условиях неопределенности.

Тип: Article

Права: open access

Источник: Вестник Дагестанского государственного технического университета. Технические науки