Дата публикации: 2024

Дата публикации в реестре: 2025-05-27T12:48:19Z

Аннотация:

Представлен численный метод нахождения оптимального управления для многомерных нелинейных систем на основе обобщенной задачи динамического уравновешивания механических систем, заключающейся в обеспечении заданных законов изменения реакций в выбранных кинематических связях за счет добавления функций управления в другие связи. Метод базируется на представлении уравнений динамики систем в форме дифференциально – алгебраических уравнений. Оптимальность функций управления достигается для интегральных критериев, не содержащих в явном виде функции управления. Даны примеры рассматриваемого метода в задачах управления антропоморфными роботами и подвесками транспортных машин.

Тип: Article