Дата публикации: 2018

Дата публикации в реестре: 2020-02-28T14:12:37Z

Аннотация:

Дипломная работа на тему: “Разработка алгоритма построения карты для мобильного робота на основе данных, поступающих от инфракрасных и ультразвуковых датчиков”. Объем дипломной работы 66 страниц, на которых размещены 14 рисунков и 1 приложение. При написании диплома использовалось 29 источника. Ключевые слова: SLAM, мобильный робот, фильтр частиц, фильтр Калмана. Объектом исследования при написании работы послужила проблема построения карты неизвестной местности для мобильного робота. Предметом исследования работы стало разработка алгоритма одновременной локализации и построения карты (SLAM) для мобильного робота. В дипломную работу входит введение, три главы, три вывода по написанным главам, итоговое заключение. Во введении раскрывается актуальность работы по выбранному направлению, ставится проблема, цель и задачи исследования, определяется В первой главе предложено теоретическое обоснование проблемы построения карты местности для мобильного робота, а также рассматриваются самые современные подходы к её решению. В выводе по ней подводятся итоги по изучению теоретического материала. Во второй главе на основе рассмотренного теоретического материала, осуществляется разработка алгоритма для одновременной локализации и построения карты непосредственно для мобильного робота, с помощью ультразвуковых и инфракрасных датчиков. В выводе по второй главе проводится анализ разработанного алгоритма, его эффективность и степень применимости в реальных условиях. В третей главе осуществляется моделирование работы разработанного алгоритма, сравнение полученных результатов в зависимости от типа использованных датчиков. В выводе по третей главе подводятся итоги по моделированию работы алгоритма SLAM, а также анализ его эффективности в зависимости от использованных датчиков. Заключение посвящено основным выводам и предложениям по разработанному алгоритму одновременной локализации и построению карты местности, с помощью ультразвуковых или инфракрасных датчиков, а также о возможности дальнейшего его использования.

Тип: выпускная бакалаврская работа