Разработка системы планирования гладких пространственных траекторий движения мобильного робота на основе нечеткой логики : выпускная бакалаврская работа по направлению подготовки: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника

Карманова, Светлана Вячеславовна

Разработка системы планирования гладких пространственных траекторий движения мобильного робота на основе нечеткой логики : выпускная бакалаврская работа по направлению подготовки: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника

Дата публикации: 2018

Дата публикации в реестре: 2020-02-28T14:12:37Z

Аннотация:

В работе рассматривается метод формирования пространственных траекторий движения мобильных роботов в неизвестном окружении с применением элементов нечеткой логики. Траектории в горизонтальной плоскости представляют собой сплайны Безье третьего порядка, которые формируются на основе показаний бортовых датчиков. В вертикальной плоскости поддерживается постоянная высота над поверхностью движения. Нечеткая логика обеспечивает возможность достижения цели, которая находится на вершине возвышенности с резким уклоном. Использование датчиков приближения позволяет автоматически выбирать стратегию обхода препятствий с учетом динамических ограничений мобильного робота. Результаты моделирования подтверждают эффективность и малую вычислительную сложность метода.

Ключевые слова:
Автоматизация, Автоматизация и управление, гладкие траектории, сплайн безье, мобильный робот, планирование пути, нечеткая логика

Тип: выпускная бакалаврская работа