Комбинированный  метод  синтеза  траекторий  сборочно-сварочных  роботов-манипуляторов  в  рабочей  среде  с  препятствиями

Кожевников, М. М.; Чумаков, О. А.; Илюшин, И. Э.; Старовойтов, А. В.; Kozhevnikov, М. М.; Chumakov, O. A.; Ilushin, I. E.; Starovoitov, A. V.

Комбинированный метод синтеза траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями

Кожевников, М. М., Чумаков, О. А., Илюшин, И. Э., Старовойтов, А. В., Kozhevnikov, М. М., Chumakov, O. A., Ilushin, I. E., Starovoitov, A. V.

Дата публикации: 2016

Дата публикации в реестре: 2020-03-03T06:54:38Z

Аннотация:

Предложен новый метод синтеза траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями, который, в отличие от известных методов, позволяет эффективно учитывать сложную форму элементов роботизированного технологического комплекса. Эффективность разработанного метода подтверждается результатами тестирования. A new method is proposed for trajectory syntheses of assembly and welding robotic manipulators in workspace with obstacles, which in contrast to known effectively take in to account complex shape of the elements of the robotic technological cell. The effectiveness of the proposed method is confirmed by the tests results.

Ключевые слова:
доклады БГУИР, робот-манипулятор, синтез траекторий, конфигурационное пространство, trajectories synthesis, configurational space., manipulator robot

Тип: Article