Предлагается замена характеристического полинома желаемым. Встраивается модальный регулятор
контура оценивания. Рассматривается расширенная модель с подключённым к входу дополнительным
интегратором. Конечный результат представляется в удобной для микроконтроллерной реализации
форме.