Исследование эффективности программных реализаций алгоритмов кинематики манипулятора

Шабном Мустари; Внуков А.А.; Прохоров К.О.

Исследование эффективности программных реализаций алгоритмов кинематики манипулятора

Шабном Мустари, Внуков А.А., Прохоров К.О.

Дата публикации в реестре: 2020-03-03T14:19:57Z

Аннотация:

Software implementations of mathematical simulation of direct task of kinematics, reverse task of kinematics and positioning capture of the robot allowed to conduct the study of convergence and accurate solution of inverse problem, selecting the initial values and the range of angles in the iteration and receive accuracy of iterations and reduce the angle, refine the algorithms. To better reflect the real position that is to capture the transformation matrix Т 6, the solution of the inverse task of kinematics is specified by a decision of the task of positioning.

Программные реализации математических моделей задач кинематики (прямой, обратной), позиционирования захвата робота позволили исследовать сходимость и точность решений обратной задачи от выбора начальных значений и диапазона углов на итерации, получить зависимости точности от итераций и уменьшения углов, уточнить алгоритмы. Для большего соответствия реального положения захвата, заданного матрицей преобразования захвата Т 6, решения обратной задачи кинематики уточняются решением задачи позиционирования.