Дата публикации в реестре: 2020-03-03T14:19:57Z

Аннотация:

В статье рассматриваются математические модели задач кинематики прямой, обратной, позиционирования захвата робота. Программные реализации этих задач позволили провести исследования сходимости и точности решений обратной задачи в зависимости от начальных значений, диапазона значений углов на каждой итерации и получить графики зависимостей точности от итераций и уменьшения углов. Для уточнения решения обратной задачи кинематики применяется результат решения задачи позиционирования для большего соответствия реального положения захвата тому, что задано матрицей преобразования захвата Т 6. Полученные результаты применяются для нанесения краски на поверхность тел.

Тип: Article

Права: open access

Источник: RUDN Journal of Engineering Researches