Разработка математической модели системы управления звеньями змееподобного робота

Афонин, А. Н.; Алейников, А. Ю.; Гладышев, А. Р.; Попова, А.В.

Разработка математической модели системы управления звеньями змееподобного робота

Афонин, А. Н., Алейников, А. Ю., Гладышев, А. Р., Попова, А.В.

Дата публикации: 2017

Дата публикации в реестре: 2020-06-02T11:53:09Z

Аннотация:

Разработка математической модели системы управления звеньями змееподобного робота / А. Н. Афонин, А. Ю. Алейников, А. Р. Гладышев, А. В. Попова // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2017. - №1. - С. 150-154.

В работе приведена математическая модель модульной системы управления звеньями змееподобного робота для реализации волнового движения, учитывающая моменты внешних сил, создаваемых смежными звеньями и внешние возмущения. В качестве модели электрического привода постоянного тока использовано дифференциальное уравнение второго порядка, связывающее подаваемое на электродвигатель напряжение момент нагрузки выходной угол поворота.Рассчитаны передаточные функции отдельных звеньев, и получена передаточная функция системы управления в целом.

Ключевые слова:
змееподобный робот, математическая модель движения, распределенная система управления, датчик, навигация, система энергообеспечения

Тип: Article

Разработка математической модели системы управления звеньями змееподобного робота

Связанные документы (рекомендация CORE)

Партнеры

Индексация