Дата публикации: 2003

Дата публикации в реестре: 2021-08-05T17:38:43Z

Аннотация:

Предложены методы, позволяющие преобразовать трехмерную модель контура резки, полученную из САПР изделия, в программу управления роботом. При этом учитываются ограничения промышленных систем управления, обусловленные особенностями алгоритмов планирования движений манипулятора, а также оптимально используется кинематическая избыточность шестистепенного робота для операций резки. В результате генерируется плавная траектория движения инструмента манипулятора, которая может быть воспроизведена в реальном масштабе времени с заданной точностью.The paper proposes a technique for transforming a CAD-model of a cutting contour into a robot control program. The design procedure takes into account constraints imposed by industrial robotic controls and their path planing algorithms. The kinematic redundancy of a robotic manipulator is used to optimise trajectory in the joint coordinate space. The technique yields a smooth path for a cutting tool, which can be implemented in real time with desired accuracy.

Тип: Статья