Дата публикации: 2008

Дата публикации в реестре: 2021-08-05T17:40:22Z

Аннотация:

Предлагается методика построения оптимального плана калибровочного эксперимента для n-звенного плоского антропоморфного манипулятора. Получены аналитические условия оптимальности, приводятся примеры оптимальных планов эксперимента для двух- и трехзвенных манипуляторов. Проведена оценка точности идентификации параметров модели. Приводятся результаты имитационного моделирования, подтверждающие эффективность предложенных планов.

Тип: Статья