В работе описываются результаты исследования уравнений динамики робота, балансирующего на шаре. Робот на шаре является голономным, то есть имеет возможность двигаться в любом направлении. Для исследования динамики использовалось уравнение Эйлера-Лагранжа второго рода. Данное уравнение не может быть использовано для описания динамики голономных объектов, поэтому модель робота разложена на 3 независимые двухмерные модели: XoY, XoZ, YoZ. При этом наибольший интерес представляют модели XoZ и YoZ, которые являются идентичными. Описанию этих моделей и посвящен данный тезис.
