В работе описываются выводы уравнений движения робота, балансирующего на шаре. Модель робота
в трехмерном пространстве описывается тремя независимыми моделями в двухмерном пространстве.
Разложение двухмерных моделей на трехмерные сделано так, чтобы максимально упростить итоговую динамическую модель. Из-за этого модели и проекции настоящего робота на плоскости моделей не
совпадают, из чего следует необходимость нахождения матриц преобразования из координат модели в
координаты робота и обратно.
