Дата публикации в реестре: 2021-08-05T19:09:45Z

Аннотация:

Рассмотрено решение задачи синтеза системы управления движением мобильного робота, а также задача стабилизации движения мобильного робота вдоль заданных пространственных траекторий. Для решения использован метод вариационного генетического программирования. В процессе решения задачи синтеза исследовано несколько траекторий, отличающихся наличием не дифференцируемых, угловых точек и частотой изменения направлений движения. Найденная с помощью метода вариационного генетического программирования система управления для одной траектории проверена по точности движения на остальных траекториях. В результате численных экспериментов была получена одна система управления, которая обеспечила качественное точное движение мобильного робота по всем заданным траекториям.

Тип: Article

Права: open access

Источник: Наукоемкие технологии