Метод идентификационного синтеза управления и его применение к мобильному роботу

Дивеев А.И.; Софронова Е.А.; Шмалько Е.Ю.

Метод идентификационного синтеза управления и его применение к мобильному роботу

Дивеев А.И., Софронова Е.А., Шмалько Е.Ю.

Дата публикации в реестре: 2021-08-05T19:17:59Z

Аннотация:

В статье рассмотрена задача идентификационного синтеза управления, когда для объекта управления, математическая модель которого не известна, необходимо построить систему управления, обеспечивающую достижение объектом цели управления из разных начальных состояний с оптимальным значением заданного критерия качества. Для решения задачи используем вычислительный метод сетевого оператора, который позволяет находить математические выражения с помощью эволюционного поискового алгоритма. На первом этапе методом сетевого оператора решаем задачу идентификации и находим математическую модель объекта управления. На втором этапе решаем задачу синтеза управления, также методом сетевого оператора, для идентифицированной математической модели объекта управления. В качестве примера рассмотрена задача идентификационного синтеза управления мобильным роботом.

Ключевые слова:
СТРУКТУРНАЯ ИДЕНТИФИКАЦИЯ, СИНТЕЗ УПРАВЛЕНИЯ, МЕТОД СЕТЕВОГО ОПЕРАТОРА, ГЕНЕТИЧЕСКИЙ АЛГОРИТМ

Тип: Article

Права: open access

Источник: Информационные и математические технологии в науке и управлении