Дата публикации в реестре: 2021-08-05T20:13:37Z

Аннотация:

Рассматривается задача оптимального мониторинга местности с помощью группы мобильных роботов. В задаче заданы местность с препятствиями и случайно расположенные метки на территории. Объекты управления имеют области просмотра. Необходимо найти оптимальное управление, которое позволит покрыть областями просмотра роботов наибольшее количество меток за заданное время или покрыть все метки за минимальное время. Дополнительно в контролируемой области находятся препятствия, которые не позволяют обеспечить движение роботов по пути минимальной длины. Для решения задачи использован эволюционный алгоритм серого волка. Предложены два подхода к поиску оптимального управления на основе эволюционного алгоритма: прямой поиск и двухэтапный поиск так называемого синтезированного оптимального управления. Представлены результаты решения задачи с помощью обоих подходов.

Тип: Article

Права: open access

Источник: Cloud of Science