Дата публикации в реестре: 2021-08-05T20:48:58Z

Аннотация:

Статья посвящена решению актуальной научной проблемы управления траекторным движением беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) в недетерминированной окружающей среде на основе интеллектуально-геометрической теории, интегрирующей геометрические методы управления с методами интеллектуального управления. Такое сочетание обеспечивает надёжность и высокие показатели качества управления в недоопределённых условиях функционирования. Рассмотрена структурная схема иерархической архитектуры интеллектуально-геометрического управления, направленной на совместное применение в составе одной роботизированной системы методов точного геометрического и адаптивного интеллектуального управления. Дана постановка задачи траекторного движения группы БПЛА по заданному маршруту с учётом наличия априори неизвестных препятствий и ветровых нагрузок. Подход к решению поставленной задачи основан на применении геометрических методов (анализе расположения участников сцены и прогнозировании направления их движения, реализации и стабилизации сложных траекторных движений) и методов интеллектуального управления (динамического планирования движений с применением стратегий, реализуемых наборами правил) при ограничениях на управление и с учётом действующих возмущений. В соответствии с предложенной архитектурой промоделировано решение задачи управления траекторным движением группы БПЛА в среде MATLAB Simulink с применением математических моделей летательных аппаратов и ветровых нагрузок.

Тип: Article

Права: open access

Источник: Информационно-телекоммуникационные технологии и математическое моделирование высокотехнологичных систем