Выполнен анализ движения одиночных мелющих тел в планетарной мельнице с внутренней обкаткой. Установлены границы режимов движения мелющего тела внутри барабана и получены аналитические зависимости для вычисления критических скоростей вращения при переходе от одного режима к другому. Данный способ расчета устанавливает зависимость этих скоростей от конструктивных и технологических параметров мельницы.