Синтез в слабо нелинейной задаче управления на основе SDRE техники на конечном интервале

Макаров Д.А.; Хачумов М.В.

Синтез в слабо нелинейной задаче управления на основе SDRE техники на конечном интервале

Дата публикации в реестре: 2022-10-06T17:41:13Z

Аннотация:

В работе для одного класса слабо нелинейных систем с зависящими от состояния коэффициентами рассматривается эвристический подход к построению нелинейного управления с помощью динамической обратной связи. Особенностью постановки задачи является выделение двух различных векторов: выхода системы и вектора регулируемых координат. Оценки неизмеряемых переменных получаются с помощью наблюдателя состояния полного порядка. Проведены численные эксперименты для задачи управления моделью двухколесной тележки, показывающие работоспособность и эффективность предложенного алгоритма управления.

Ключевые слова:
terminal control problem, nonlinear control, full-order state observer, SDRE technique, differentially driven wheeled mobile robot, нелинейное управление, наблюдатель состояния, SDRE техника, двухколесный автономный робот

Тип: Article

Права: open access

Источник: Информационные технологии и вычислительные системы