Дата публикации: 2021

Дата публикации в реестре: 2022-10-06T22:18:58Z

Аннотация:

В процессе управления движением интеллектуального манипулятора в систему управления вмешивается временная задержка сетевой схемы, что приводит к замедлению выполнения команд. В аппаратной части датчик момента устанавливается на стыке манипулятора, количество сетевых линий которого уменьшается за счет подключения силового модуля датчика и высокоскоростной последовательной шины связи, а нижний контроллер проектируется. В программной части T–S (Takagi – Sugeno) нечеткая модель используется для управления несколькими контрольными индексами, отслеживания мобильного манипулятора, переключения поверхности переключения между начальным состоянием и состоянием прибытия манипулятора и, наконец, для реализации конструкции системы управления движением. Полученные результаты показывают, что разработанная система управления имеет наименьшее время выполнения.

Тип: статьи в журналах

Источник: Известия высших учебных заведений. Физика. 2021. Т. 64, № 6. С. 131-137