На примере инерциальной навигационной системы (ИНС) полуаналитического типа, корректируемой относительным лагом, исследуется задача рестриктивной фильтрации ошибок навигационного счисления при стохастических и неопределенных, но подчиняющихся ограничениям, моделях возмущений, связанных с собственными уходами осей ИНС, ошибками акселерометров, ошибками относительного лага, изменчивостью течений, гравитационными аномалиями и пр. Компьютерным моделированием проведено сравнительное исследование адаптивного рестриктивного фильтра и минимаксного (загрубленного) фильтра Калмана, рассчитанного на максимальную дисперсию неопределенных возмущений. Показано, что скоростные компоненты вектора основных навигационных параметров лучше оценивает адаптивный рестриктивный фильтр, а позиционные компоненты и курс лучше оцениваются минимаксным фильтром Калмана.
