Решение задачи формирования безопасной конфигурации роботического протеза верхней конечности человека

Буреев, Артем Шамильевич; Голобокова, Евгения Васильевна; Жданов, Дмитрий Сергеевич; Костелей, Яна Валерьевна; Кошелев, Руслан Викторович; Фоменко, Е. А.

Решение задачи формирования безопасной конфигурации роботического протеза верхней конечности человека

Буреев, Артем Шамильевич, Голобокова, Евгения Васильевна, Жданов, Дмитрий Сергеевич, Костелей, Яна Валерьевна, Кошелев, Руслан Викторович, Фоменко, Е. А.

Дата публикации: 2022

Дата публикации в реестре: 2023-12-05T16:22:14Z

Аннотация:

На сегодняшний день остается актуальной разработка методов контроля позиционирования роботических манипуляторов с помощью систем технического зрения (СТЗ) с целью обеспечения безопасности пациентов и медицинского персонала при работе с медицинскими роботизированными реабилитационными устройствами. Целью исследования было разработать метод повышения безопасности применения роботизированных медицинских реабилитационных устройств путем разработки и апробации алгоритма расчета угловых положений роботизированных манипуляторов или роботических протезов, применяемых в восстановительном лечении и позволяющих воспроизвести естественную траекторию перемещения руки человека под контролем СТЗ. Дано описание роботизированного манипулятора, использованного при проведении исследований, представлены существующие подходы к расчету угловых положений приводов, а также описание предлагаемого алгоритма. Приведены сравнительные результаты работы предлагаемого алгоритма и существующих методов расчета угловых положений приводов роботизированных манипуляторов (роботических протезов) и предполагаемые направления для его доработки.

Ключевые слова:
безопасность человека, управление манипулятором, роботические протезы, роботизированная реабилитация, трехмерное пространство, системы технического зрения, кинематика

Тип: статьи в журналах

Источник: Медицина экстремальных ситуаций. 2022. Т. 24, № 4. С. 66-73