В качественной теории управления динамическими системами одним из наиболее развитых разделов является теория управления линейными системами, математическая модель которых обычно записывается в виде нормальной системы дифференциальных уравнений, разрешенных относительно первой производной. Но при практическом составлении математической модели реальной системы управления помимо дифференциальных связей могут присутствовать алгебраические связи.