ПИ- и ПИД-регуляторы широко примененяются в сервоприводах различных устройств. Негативное влияние на динамические характеристики систем с данными типами регуляторов оказывает эффект интегрального насыщения. В настоящей работе рассматриваются методы устранения данного эффекта.