В статье обоснована рациональная конструкция силового привода колесно-шагающего движителя. Разработана методика расчета конструкции некруглых зубчатых колес, имеющих симметричные геометрические параметры. Вычислена функция переменного передаточного отношения в силовом приводе, созданы трехмерные модели некруглых зубчатых колес.