Дата публикации в реестре: 2024-10-01T17:11:13Z

Аннотация:

Рассматривается задача построения уравнений динамики управляемой механической системы в обобщенных координатах в случае голономных связей и знакопостоянной положительной матрицы масс. Получены множители Лагранжа и реакций связи, соответствующие уравнению связей. Предлагается алгоритм, основанный на построении обобщенной обратной прямоугольной матрицы и сингулярного разложения (SVD). Исследованы различные способы использования обобщенной обратной матрицы для приведения уравнений динамики к виду, разрешенному относительно ускорений. Установлено, что решение уравнений относительно ускорений и множителей Лагранжа динамической системы не является единственным. Определены условия единственности решения. Предложен метод построения обобщенной обратной матрицы. Приводится числовой пример, иллюстрирующий применение предлагаемых методов.

Тип: Article

Источник: Вестник Казанского технологического университета