Разработка методики разбиения связанных между собой подзадач для параллельного выполнения кинематических преобразований манипулятора

Vnukov A.A.; Zazulina A.S.

Разработка методики разбиения связанных между собой подзадач для параллельного выполнения кинематических преобразований манипулятора

Дата публикации в реестре: 2021-08-05T19:42:59Z

Аннотация:

В статье рассматриваются виды параллелизма в модульных алгоритмах прямой и обратной задач кинематики робота-манипулятора, возможные методики их разбиения на отдельные подзадачи для последующего распределения этих подзадач на заранее известную многопроцессорную структуру общей памяти с интегральной характеристикой потенциала параллельности архитектуры. Предложен метод оценки эффективности разбиения.

Ключевые слова:
модульный алгоритм, кинематическая схема, робот-манипулятор, Kinematic structure, modular algorithm, robot-manipulator

Тип: Article

Права: open access

Источник: RUDN Journal of Engineering Researches