Составление уравнений динамики систем со связями приводит к необходимости определения выражений множителей Лагранжа, для чего непосредственно используются производные от уравнений связей. При этом подразумевается, что уравнения связей составляют первые интегралы уравнений динамики, что приводит к нарушению уравнений связей, вызванных погрешностями численного решения и задания начальных условий. Для обеспечения стабилизации связей используются методы построения дифференциальных уравнений с заданными частными интегралами. Составление уравнений возмущений связей с асимптотически устойчивым тривиальным решением позволяет обеспечить стабилизацию связей при численном решении уравнений динамики.
