ROS-моделирование взаимодействия БПЛА и наземного беспилотного робота для решения задачи планирования маршрута в статической среде

Габдуллин А.Р.; Буйвал А.К.; Лавренов Р.О.

ROS-моделирование взаимодействия БПЛА и наземного беспилотного робота для решения задачи планирования маршрута в статической среде

Габдуллин А.Р., Буйвал А.К., Лавренов Р.О.

Дата публикации: 2016

Дата публикации в реестре: 2020-03-01T00:45:09Z

Аннотация:

Для эффективной навигации беспилотного наземного робота (БНР) необходимо иметь полноценную карту местности, которая во многих случаях недоступна и по разным причинам не может быть построена самим БНР. Задача картографирования может быть облегчена путем привлечения беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), действующих совместно с БНР. В статье описываются особенности программного решения для кооперации БНА с несколькими БПЛА для задачи совместного построения трехмерных карт, получаемых с воздуха, и дальнейшее построение маршрута БНР с использованием полученной карты. Программная реализация алгоритмов осуществлена в среде ROS с использованием симулятора Gazebo.

Ключевые слова:
SLAM, планирование пути, автономный робот, беспилотный наземный робот (БНР), ROS, Gazebo, octomap, диаграмма Вороного

Тип: Thesis

Права: open access