Исследование методов автономной калибровки камеры антропоморфного робота AR-601M

Магид Евгений Аркадьевич; Сагитов Артур Газизович; Шабалина Ксения Сергеевна; Лавренов Роман Олегович; Сабирова Лейсан Наилевна

Исследование методов автономной калибровки камеры антропоморфного робота AR-601M

Магид Евгений Аркадьевич, Сагитов Артур Газизович, Шабалина Ксения Сергеевна, Лавренов Роман Олегович, Сабирова Лейсан Наилевна

Дата публикации: 2017

Дата публикации в реестре: 2020-03-01T02:12:46Z

Аннотация:

Задача нашего исследования - разработка автономного метода калибровки манипуляторов серии антропоморфных роботов AR-600 с использованием бортовых камер. Однако, перед калибровкой манипулятора,предварительно необходимо откалибровать камеры робота. Одним из перспективных методов калибровки является использование систем координатных меток. Главной особенностью таких систем является автоматическое обнаружение камерой метки в кадре с помощью соответствующего алгоритма распознавания. Для выбора наиболее подходящей системынеобходимо установить критерии, по которым будет проводится сравнение меток. В данной работе проведено исследование меток на устойчивость к перекрытию различной интенсивности и характера, что позволило выбрать одну из систем для проведения дальнейших исследований.

Ключевые слова:
калибровка камеры, координатные метки, ARTag, AprilTag, CALTag, AR-601M

Тип: Article

Права: open access