В учебно-методическом пособии рассмотрены процессы подземной разработки полезных ископаемых горными машинами с исполнительными органами сложной структуры. Излагается методика моделирования разрушения горных пород и составления балансовых соотношений по мощности и производительности проходческих и очистных комбайнов, приведены способы получения уравнений баланса мощности и производительности, решения этих уравнений с целью выбора рациональной поступательной скорости проходческих и очистных комбайнов.