Кинематика  параллельных  манипуляторов  квазиортогональной  структуры

Пашкевич, А. П.; Гомолицкий, Р. И.; Pashkevich, A. P.; Gomolitsky, R. I.

Кинематика параллельных манипуляторов квазиортогональной структуры

Пашкевич, А. П., Гомолицкий, Р. И., Pashkevich, A. P., Gomolitsky, R. I.

Дата публикации: 2007

Дата публикации в реестре: 2021-08-05T17:39:50Z

Аннотация:

Для параллельных манипуляторов квазиортогональной структуры предлагается геометрическая модель, учитывающая не строгую ортогональность осей их приводов. Для данной модели получены решения прямой и обратной задач кинематики, а также дифференциальные соотношения, описывающие зависимость приращений выходных координат рабочего органа от изменений параметров модели.The paper focuses on geometric model of the quasiorthogonal parallel manipulators with nonorthogonal actuators’ axis. Based on this model, solutions of forward and inverse kinematics and differential relations between output coordinates and model parameters are found.

Ключевые слова:
доклады БГУИР, параллельные манипуляторы, кинематика, моделирование

Тип: Статья