Дата публикации: 2005

Дата публикации в реестре: 2021-08-05T18:04:44Z

Аннотация:

Разработан новый метод решения обратной задачи кинематики для из-быточных манипуляционных систем, состоящих из промышленного робота и манипулятора изделия, который позволяет повысить эффективность управ-ления движением инструмента и изделия при операциях дуговой сварки. Раз-работаны алгоритмы синтеза оптимальных движений манипулятора изделия в составе РТК дуговой сварки, использующие кинематическую избыточность системы робот-позиционер для минимизации времени рабочего цикла и улучшения качества сварного соединения. При этом швы объединяются в группы с близкой взаимной ориентацией, что позволяет минимизировать ко-личество движений позиционера. Проведены исследования эффективности предложенного алгоритма и показана его работоспособность при решении задач высокой размерности. Разработан алгоритм автоматизированного син-теза компоновки РТК дуговой сварки, учитывающий кинематическую избы-точность манипуляционной системы робот-позиционер, а также особенности сварки изделий с большим количеством коротких швов с различной про-странственной ориентацией. В результате находится такое взаимное распо-ложение робота и позиционера, при котором минимизируется суммарное время изменения ориентации детали и обработки швов.It was developed the new inverse kinematic algorithm for redundant manipulating system that consist of industrial robot and positioner. It allows to increase the efficiency of tool and workpeace movement control during arc welding operations. It was developed algorithms for synthesis of optimal positioner's motions that presented at arc welding robotic cell. It uses the kinematic redundancy of the robot-positioner system for work time minimization and improvement of weld quality. Consolidation of arc seams that has closed space orientations allows to minimize volume of positioner motion. It was investigated of efficiency of pro¬posed algorithms and was shown it's adaptability at high dimension tasks. It was developed computer-aided algorithm of the robotic cell optimal design, that take into account kinematic redundancy of robot-positioner manipulating system and also the arc welding technology features of workpeace that has great count of short seams with different space orientation. This technique leads to robot-positioner layout that ensures minimum of full work time (the sum of welding time and time for change workpease's orientation).

Тип: Abstract of the thesis