Применение метода вариационного аналитического программирования для синтеза управления летающим роботом

Дивеев А.И.; Конырбаев Н.Б.

Применение метода вариационного аналитического программирования для синтеза управления летающим роботом

Дата публикации в реестре: 2021-08-05T19:12:15Z

Аннотация:

В статье рассматривается применение метода вариационного аналитического программирования к решению задачи синтеза системы управления летающим роботом. В задаче необходимо найти управление в виде функции от состояния объекта управления. Полученная синтезирующая функция должна обеспечить вычисление управления для движения летающего робота типа квадрокоптер по пространственной траектории, заданной в виде набора точек. В качестве оценок управления используются критерии суммарной ошибки по отклонению от заданной точки и время движения по траектории. Для решения задачи синтеза используется метод вариационного аналитического программирования, который построен на основе относительно нового метода символьной регрессии, метода аналитического программирования и принципа малых вариаций базисного решения, который используется при эволюционном поиске оптимального возможного решения.

Ключевые слова:
СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ, МЕТОД АНАЛИТИЧЕСКОГО ПРОГРАММИРОВАНИЯ, ЛЕТАЮЩИЙ РОБОТ, system control synthesis, analytic programming method, Flying robot

Тип: Article

Права: open access

Источник: Фундаментальные исследования