Параллельный алгоритм метода сетевого оператора в задаче многокритериального синтеза системы стабилизации двуногого шагающего робота

Kulakov B.B.; Zharkova A.S.; Kazaryan D.E.

Параллельный алгоритм метода сетевого оператора в задаче многокритериального синтеза системы стабилизации двуногого шагающего робота

Kulakov B.B., Zharkova A.S., Kazaryan D.E.

Дата публикации в реестре: 2021-08-05T19:42:41Z

Аннотация:

Рассматривается задача стабилизации углового положения двуногого шагающего робота, описываемого моделью двухзвеннгого обратного маятника. Управление ищется в виде обратной связи по вектору состояния. С помощью параллельного генетического алгоритма, использующего метод сетевого оператора, строится множество Парето эффективных решений на пространстве двух функционалов: время стабилизации и норма вектора состояния. В статье приводится результаты численного эксперимента.

Ключевые слова:
параллельный генетический алгоритм, многокритериальная оптимизация, сетевой оператор, parallel genetic algorithm, multiobjective optimization, network operator

Тип: Article

Права: open access

Источник: RUDN Journal of Engineering Researches