Управление группой квадрокоптеров методом вариационного аналитического программирования

Diveev Askhat; Konyrbaev Nurbek

Управление группой квадрокоптеров методом вариационного аналитического программирования

Дата публикации в реестре: 2024-10-01T18:02:20Z

Аннотация:

Рассмотрена прикладная задача мониторинга области с помощью группы квадрокоптеров. Задачи решается в два этапа. На первом этапе решаем задачу поиска оптимальных маршрутов для каждого квадрокоптера. Задача является разновидностью задачи коммивояжера для группы объектов в трехмерном пространстве и относится к классу NP-трудных вычислительных задач. Для решения задачи применяем вариационный генетический алгоритм. На втором этапе решаем задачу синтеза управления квадрокоптерами для их оптимального движения по найденным маршрутам. Для решения задачи синтеза используем новый метод символьной регрессии, метод вариационного аналитического программирования.

Ключевые слова:
control system synthesis, method of variation analytical programming, Flying robot, routing task for group of quadrotors, синтез системы управления, метод вариационного аналитического программирования, летающий робот, задача маршрутизации группы квадрокоптеров

Тип: Article

Источник: Труды МАИ