Проводится анализ некоторых подходов к построению уравнений динамики. Определяется множество виртуальных перемещений системы, позволяющие получить уравнения Лагранжа на основе принципов механики. Введением уравнений программных связей построена система уравнений второго порядка, гарантирующая стабилизацию связей, которая в соответствии с условиями Гельмгольца приводится к форме уравнений Лагранжа.